QD77MS16 서보 시운전에서는 축을 움직이기 전에 모듈 READY, PLC READY, BUSY, FLS, RLS, DOG, Error 같은 기본 상태를 먼저 확인해야 합니다. 축 수가 늘어나면 매번 GX Works2 모니터와 Simple Motion 모니터를 오가며 주소를 찾는 시간이 증가합니다. 따라서 공통 상태와 축별 상태값을 M 영역으로 정리하고 HMI에 표시해 두면 시운전 중 확인 시간을 줄일 수 있습니다.
서보 시운전은 상태 확인부터 시작한다
서보 배선이 완료되면 조그 운전이나 원점복귀부터 확인하려는 경우가 많습니다. 그러나 실제 시운전에서는 축 구동 명령보다 구동 전 조건 확인이 먼저입니다.
축이 움직이지 않을 때는 스타트 명령 자체보다 모듈과 축 상태가 정상인지 먼저 확인해야 합니다.
QD77MS16 시운전에서 자주 확인하는 항목은 다음과 같습니다.
| 확인 항목 | 의미 |
|---|---|
| Module READY | 모듈이 정상 동작 준비 상태인지 확인 |
| PLC READY | PLC가 모션 모듈에 운전 준비 조건을 전달했는지 확인 |
| BUSY | 해당 축이 동작 중인지 확인 |
| FLS | 정방향 리미트 상태 확인 |
| RLS | 역방향 리미트 상태 확인 |
| DOG | 원점 도그 센서 상태 확인 |
| Error | 축 에러 또는 모듈 에러 상태 확인 |
이 항목들은 축을 움직이기 전에 확인해야 하는 기본 조건입니다. 상태값이 맞지 않으면 스타트 명령을 넣어도 정상 구동으로 이어지지 않습니다.
Start XY 주소에 따라 X/Y 번호가 달라진다
QD77MS16 매뉴얼에서는 기본 신호를 X0, Y0 같은 기준으로 설명하는 경우가 많습니다. 그러나 실제 프로젝트에서는 모듈의 Start XY 주소에 따라 PLC에서 보이는 X/Y 번호가 달라집니다.
예를 들어 모션 모듈의 Start XY가 0040H로 설정되어 있다면, 매뉴얼상의 X0 신호는 프로젝트에서 X40 기준으로 확인해야 할 수 있습니다. Start XY가 0060H라면 X60/Y60 기준으로 확인해야 합니다.
| 구분 | 설명 |
|---|---|
| 매뉴얼 기준 X/Y | 모듈 내부 기준 신호 번호 |
| 프로젝트 기준 X/Y | Start XY가 반영된 실제 PLC 주소 |
| Start XY 0040H | X40/Y40 기준으로 신호 확인 |
| Start XY 0060H | X60/Y60 기준으로 신호 확인 |
Start XY 기준을 잘못 이해하면 READY 신호가 들어오지 않는 것으로 판단할 수 있습니다. 실제로는 주소 기준이 다른 경우가 많으므로, 모듈이 등록된 Start XY를 먼저 확인해야 합니다.
상태값은 축별 M 영역으로 정리한다
시운전 시간을 줄이려면 자주 확인하는 상태값을 별도 M 영역으로 정리하는 것이 효과적입니다.
예를 들어 공통 상태는 M10000번대, 1축 상태는 M10100번대, 2축 상태는 M10200번대처럼 구간을 나누어 관리할 수 있습니다.
아래 주소는 예시이며, 실제 프로젝트에서는 기존 로직과 겹치지 않는 영역을 사용해야 합니다.
| 구분 | 확인 항목 | 정리 예시 |
|---|---|---|
| 공통 | Module READY | M10000 |
| 공통 | PLC READY 조건 | M10001 |
| 1축 | BUSY | M10100 |
| 1축 | FLS | M10101 |
| 1축 | RLS | M10102 |
| 1축 | DOG | M10103 |
| 1축 | Error | M10104 |
| 2축 | BUSY | M10200 |
| 2축 | FLS | M10201 |
| 2축 | RLS | M10202 |
| 2축 | DOG | M10203 |
| 2축 | Error | M10204 |
이 방식은 주소를 외우기 위한 구조가 아니라 시운전 중 확인 기준을 통일하기 위한 구조입니다. 축별 상태 주소가 일정한 규칙을 가지면 HMI 화면 구성과 현장 점검이 쉬워집니다.
BUSY는 축 동작 판단의 기본 신호다
BUSY는 해당 축이 현재 동작 중인지 확인하는 핵심 상태값입니다.
축이 이동 명령을 받았는지, 원점복귀 중인지, 위치결정 동작이 완료되었는지 판단할 때 BUSY 상태를 함께 확인해야 합니다. BUSY가 계속 유지되면 명령이 끝나지 않은 상태이고, BUSY가 전혀 들어오지 않으면 명령 조건이나 모듈 상태를 다시 확인해야 합니다.
| BUSY 상태 | 판단 기준 |
|---|---|
| 명령 후 BUSY ON | 축이 동작 명령을 수행 중 |
| 동작 완료 후 BUSY OFF | 축 동작 완료 가능 |
| 명령 후 BUSY 미동작 | 스타트 조건, READY, 에러 상태 확인 필요 |
| BUSY 지속 | 동작 완료 조건, 축 에러, 인터락 확인 필요 |
BUSY는 단순한 참고 신호가 아니라 시퀀스 진행 조건과 완료 판정에 사용하는 기본 상태값입니다.
HMI에 상태 램프를 구성하면 확인 시간이 줄어든다
시운전용 HMI 화면은 복잡할 필요가 없습니다. 축 번호별로 BUSY, FLS, RLS, DOG, Error 정도만 표시해도 현장 확인 시간이 크게 줄어듭니다.
권장 구성은 다음과 같습니다.
| 축 | BUSY | FLS | RLS | DOG | Error |
|---|---|---|---|---|---|
| 1축 | M10100 | M10101 | M10102 | M10103 | M10104 |
| 2축 | M10200 | M10201 | M10202 | M10203 | M10204 |
| 3축 | M10300 | M10301 | M10302 | M10303 | M10304 |
| 4축 | M10400 | M10401 | M10402 | M10403 | M10404 |
이런 방식으로 화면을 만들면 작업자와 같은 기준으로 상태를 확인할 수 있습니다. 노트북에서 모듈 모니터를 계속 열지 않아도 현장 HMI에서 기본 상태를 확인할 수 있습니다.
다만 HMI에 표시되는 M 영역은 확인용이므로, 실제 모듈 입력 상태와 같은 방향으로 변하는지 반드시 검증해야 합니다.
리미트와 DOG는 PLC 입력만 보면 부족하다
FLS, RLS, DOG 신호는 단순 PLC 입력 상태만 확인해서는 부족합니다. 중요한 것은 모션 모듈이 해당 신호를 어떻게 인식하고 있는지입니다.
센서 입력이 PLC 쪽에서는 정상으로 보이더라도 모듈 파라미터의 입력 논리 설정이 다르면 모션 모듈에서는 반대로 인식할 수 있습니다.
| 신호 | 확인 기준 |
|---|---|
| FLS | 정방향 리미트가 모듈 기준으로 정상/감지 상태인지 확인 |
| RLS | 역방향 리미트가 모듈 기준으로 정상/감지 상태인지 확인 |
| DOG | 원점복귀용 도그 입력이 모듈 기준으로 정상 인식되는지 확인 |
| 입력 논리 | 배선 접점 방식과 파라미터 논리 일치 여부 확인 |
| 모니터 상태 | PLC 입력과 모션 모듈 인식 상태를 비교 |
리미트가 이미 감지 상태로 인식되면 해당 방향 구동이 차단될 수 있습니다. 스타트 조건이 정상인데 축이 움직이지 않는다면 FLS/RLS가 모듈 기준으로 어떻게 잡히는지 확인해야 합니다.
입력 논리 설정을 함께 확인한다
리미트와 DOG 신호는 배선 상태와 파라미터 논리가 함께 맞아야 합니다.
예를 들어 NC 접점으로 배선된 리미트 센서는 평상시 ON, 감지 또는 단선 시 OFF가 됩니다. 그러나 모듈 입력 논리 설정이 이와 반대로 되어 있으면 정상 상태를 리미트 감지로 판단하거나, 리미트 감지 상태를 정상으로 판단할 수 있습니다.
점검 항목은 다음과 같습니다.
| 점검 항목 | 확인 내용 |
|---|---|
| 센서 접점 방식 | NO인지 NC인지 확인 |
| 평상시 입력 상태 | 센서 미감지 시 ON/OFF 상태 확인 |
| 감지 시 입력 상태 | 센서 감지 시 상태 변화 확인 |
| 단선 시 입력 상태 | 커넥터 분리 시 정지 조건 인식 여부 확인 |
| Pr.22 등 입력 논리 | 실제 배선과 논리 설정 일치 여부 확인 |
| 모션 모니터 | 모듈 기준 FLS/RLS/DOG 상태 확인 |
축이 움직이지 않는 원인을 찾을 때 PLC 입력 모니터만 보면 판단이 틀릴 수 있습니다. 반드시 모듈 기준 상태와 함께 확인해야 합니다.
상태값 정리 시 주의할 점
상태값을 M 영역으로 정리할 때는 기존 로직과의 중복을 피해야 합니다. 또한 단순히 M 비트를 만드는 것으로 끝나지 않고, 실제 모듈 상태와 정확히 일치하는지 확인해야 합니다.
주의할 항목은 다음과 같습니다.
| 항목 | 설명 |
|---|---|
| M 영역 중복 | 기존 자동 로직, 알람 로직과 주소 충돌 방지 |
| 축 번호 규칙 | 1축, 2축, 3축 주소 체계 일관성 유지 |
| 신호 방향 | 실제 모듈 상태와 HMI 램프 표시 방향 일치 |
| 에러 상태 | 축 에러와 모듈 에러를 구분 표시 |
| 주석 관리 | M 주소에 상태명과 축 번호를 명확히 작성 |
| 시운전용 구분 | 확인용 비트와 제어용 비트를 구분 |
확인용 상태 M과 실제 제어용 M을 혼용하면 나중에 유지보수 시 혼동이 발생할 수 있습니다. 가능하면 상태 표시용 영역을 별도로 지정하는 것이 좋습니다.
축별 상태값을 표준화한다
여러 축을 사용하는 설비에서는 축별 상태값 주소를 일정한 규칙으로 표준화하는 것이 좋습니다.
예를 들어 축마다 100점 단위로 상태 영역을 나누면 확장과 유지보수가 쉬워집니다.
| 영역 | 용도 예시 |
|---|---|
| M10000~M10099 | 공통 모션 상태 |
| M10100~M10199 | 1축 상태 |
| M10200~M10299 | 2축 상태 |
| M10300~M10399 | 3축 상태 |
| M10400~M10499 | 4축 상태 |
이렇게 구성하면 1축 화면을 만든 뒤 2축, 3축 화면으로 복사할 때 주소만 규칙적으로 변경할 수 있습니다. 또한 알람, 인터락, 수동 조작 조건을 정리할 때도 축별 구조가 명확해집니다.
시운전용 상태 화면에 넣을 항목
QD77MS16 시운전용 HMI 화면에는 최소한 다음 항목을 표시하는 것이 좋습니다.
| 항목 | 표시 목적 |
|---|---|
| Module READY | 모듈 준비 상태 확인 |
| PLC READY | PLC 운전 준비 출력 확인 |
| Axis READY | 축별 준비 상태 확인 |
| BUSY | 축 동작 중 여부 확인 |
| FLS | 정방향 리미트 상태 확인 |
| RLS | 역방향 리미트 상태 확인 |
| DOG | 원점 도그 입력 상태 확인 |
| Error | 축별 에러 상태 확인 |
| Error Code | 가능하면 에러 코드 표시 |
| HPR Complete | 원점복귀 완료 여부 확인 |
초기 시운전 화면은 디자인보다 정보 확인성이 중요합니다. 축별 상태가 한 줄에 정리되어 있으면 작업자와 엔지니어가 같은 기준으로 문제를 판단할 수 있습니다.
상태값 정리 체크리스트
QD77MS16 시운전 전에는 다음 항목을 확인합니다.
| 순서 | 점검 항목 | 확인 내용 |
|---|---|---|
| 1 | Start XY | 모션 모듈 시작 주소 확인 |
| 2 | READY | 매뉴얼 기준 X/Y와 실제 주소 대응 확인 |
| 3 | PLC READY | 모듈 운전 준비 출력 조건 확인 |
| 4 | BUSY | 축별 동작 중 상태 확인 |
| 5 | FLS/RLS | 모듈 기준 리미트 인식 상태 확인 |
| 6 | DOG | 원점 도그 입력 상태 확인 |
| 7 | Error | 축 에러와 모듈 에러 구분 |
| 8 | M 매핑 | 공통 상태와 축별 상태 영역 구분 |
| 9 | HMI 표시 | 상태 램프가 실제 모듈 상태와 일치하는지 확인 |
| 10 | 주석 | 각 M 주소에 축 번호와 상태명 작성 |
이 체크리스트를 기준으로 준비하면 축 구동 전 상태 확인 시간을 줄일 수 있습니다.
QD77MS16 상태값 정리 방식 요약
QD77MS16 서보 시운전에서는 축을 먼저 움직이기보다 모듈과 축 상태값을 먼저 정리하는 것이 효율적입니다. Start XY 주소에 따라 매뉴얼의 X/Y 신호가 실제 프로젝트에서 다른 번호로 보일 수 있으므로, 모듈 시작 주소를 기준으로 READY, BUSY, FLS, RLS, DOG, Error 상태를 확인해야 합니다.
축 수가 늘어나면 상태 주소를 매번 찾는 시간이 증가합니다. 공통 상태는 M10000번대, 1축은 M10100번대, 2축은 M10200번대처럼 축별 영역을 나누어 정리하면 HMI 화면 구성과 현장 점검이 쉬워집니다.
리미트와 DOG 신호는 PLC 입력 상태만으로 판단하지 않아야 합니다. 배선 접점 방식과 입력 논리 설정이 맞지 않으면 모션 모듈이 실제 신호를 반대로 인식할 수 있습니다. 따라서 HMI에 표시한 상태값이 모듈 모니터와 같은 방향으로 변하는지 반드시 확인해야 합니다.
시운전 전에 상태값 확인 화면을 준비해 두면 축별 리미트, DOG, BUSY, 에러 상태를 현장에서 빠르게 확인할 수 있습니다. 상태값이 맞지 않으면 스타트 명령은 정상 동작으로 이어지기 어렵기 때문에, 서보 구동 전 상태 확인 구조를 먼저 갖추는 것이 중요합니다.