서보 배선이 끝나면 보통 바로 축부터 움직이고 싶어집니다. 하지만 현장에서는 축을 움직이는 시간보다, 축을 움직이기 전 조건을 확인하는 시간이 더 오래 걸릴 때가 많습니다.
제가 이런 식으로 상태값을 미리 잡기 시작한 건, 시운전 때 같은 일을 너무 많이 반복했기 때문입니다. 서보축 하나 확인하려고 현장에서 센서를 눌러달라고 하고, 저는 노트북 앞에서 GX Works2 모니터를 열어보고, 안 보이면 다시 Simple Motion 모니터를 열고, 그래도 애매하면 매뉴얼에서 BUSY나 리미트 신호 위치를 다시 찾았습니다.
문제는 축이 하나일 때는 그럭저럭 버티는데, 축이 여러 개로 늘어나면 이 방식이 바로 시간을 잡아먹는다는 점입니다. 1축 리미트 확인하고, 2축 DOG 확인하고, 3축 BUSY 빠지는지 확인하다 보면 주소를 찾는 시간인지 시운전하는 시간인지 헷갈릴 때가 있습니다.
그래서 어느 순간부터는 공통 상태는 M10000번대, 1축은 M10100번대, 2축은 M10200번대처럼 미리 끊어두고 HMI에 램프로 올려두기 시작했습니다. 이 글은 QD77MS16의 모든 상태값을 설명하는 글이 아니라, 시운전 때 자주 보는 READY, BUSY, FLS, RLS, DOG, Error 값을 미리 정리해서 확인 시간을 줄이는 방법입니다.
1. Start XY 주소에 따른 X/Y 신호 확인 (실수 방지)
매뉴얼에서는 보통 READY를 X0, PLC READY를 Y0 기준으로 설명하지만, 실제 프로그램에서는 모듈의 시작 XY 주소(Start XY)에 따라 번호가 달라집니다.
현장 프로젝트에서 X40/Y40, X60/Y60처럼 보이는 것은 기기 결함이 아니라 Start XY 설정 차이입니다. 이걸 모르면 READY가 안 들어온다고 엉뚱한 파라미터나 드라이버부터 뒤지게 됩니다.
2. 상태값 확인용 매핑 테이블 예시
이 방식의 장점은 주소를 외우는 데 있지 않습니다. 시운전 때 작업자와 같은 화면을 보면서 소통할 수 있다는 데 있습니다. 최대 16축까지 쓰는 설비라면 상태 확인용 M 영역도 축별로 나눠두는 편이 좋습니다.
아래 M 주소는 예시입니다. 실제 프로젝트에서는 사용하지 않는 M 영역을 확인한 뒤 잡아야 합니다.
| 확인 항목 | 실제 확인 위치 | 프로그램에서 정리하는 예 (임의 지정) |
| Module READY | 모듈 입력 신호 X영역 | 예: M10000 |
| PLC READY 조건 | 모듈 출력 신호 Y영역 | 예: M10001 조건으로 Y신호 ON |
| Axis 1 BUSY | 모듈 입력 신호 X영역 | 예: M10100 |
| Axis 1 FLS | 외부 입력 상태 / 모듈 인식 상태 | 예: M10101 |
| Axis 1 RLS | 외부 입력 상태 / 모듈 인식 상태 | 예: M10102 |
| Axis 1 DOG | 외부 입력 상태 / 모듈 인식 상태 | 예: M10103 |
| Axis 1 Error | 축 에러 상태 / 모니터 값 | 예: M10104 |
특히 BUSY는 버퍼 메모리에서만 찾는 값이 아니라, 모듈이 PLC로 보내는 입력 신호(X영역)에서 확인해야 하는 핵심 정보입니다.
3. HMI 화면까지 연결하면 현장 확인 시간이 줄어든다
HMI 화면은 예쁘게 만들 필요 없습니다. 시운전용이라면 축 번호, BUSY, FLS, RLS, DOG, Error 정도만 한 줄에 보이면 됩니다. 1축은 M10100번대, 2축은 M10200번대처럼 잡아두면 화면을 복사해서 주소만 바꾸면 됩니다.
“1축 FLS 눌러보세요.”
“지금 HMI에서 M10101 들어옵니다.”
“그런데 모듈 기준에서는 리미트가 이미 들어와 있네요.”
이렇게 확인이 빨라집니다. 노트북을 들고 장비 옆으로 뛰어다니는 것보다, 작업자와 같은 HMI 화면을 보면서 확인하는 편이 훨씬 빠릅니다.
주의: HMI에 표시되는 M 주소는 확인용입니다. 실제 프로젝트에서는 기존 로직과 겹치지 않는 영역을 사용하고, 모듈 모니터 상태와 같은 방향으로 변하는지 반드시 확인해야 합니다.
4. 리미트와 DOG 센서의 논리 체크
리미트(FLS/RLS)와 DOG 신호는 배선만큼이나 입력 논리 설정(Pr.22)이 중요합니다.
현장에서는 PLC 입력 모니터만 보고 센서가 정상이라고 판단하기 쉽습니다. 하지만 모듈이 인식하는 상태가 다르면 결과는 완전히 달라집니다. 리미트가 이미 들어온 상태로 잡히면 모듈은 해당 방향의 구동을 차단합니다. 스타트 조건을 아무리 봐도 이상이 없는데 축이 움직이지 않는다면, 리미트 입력이 모듈 기준으로 어떻게 잡혀 있는지 먼저 확인해볼 필요가 있습니다.
DOG도 마찬가지입니다. 센서 입력 자체는 들어와 있어도 모듈이 인식하는 DOG 상태가 맞지 않으면 원점복귀 기준이나 타이밍이 틀어질 수 있습니다. 그래서 단순 PLC 입력만 보지 말고, 모듈이 실제로 어떻게 인식하는지 HMI 상태값으로 교차 확인하는 습관이 필요합니다.
5. 결론: 시운전 전에 상태값 보는 창을 먼저 만들어라
결국 제가 이걸 미리 만드는 이유는 거창하지 않습니다. 시운전 때 주소 찾느라 시간 쓰기 싫어서입니다.
축 수가 늘어날수록 상태 확인은 점점 귀찮아집니다. 그래서 공통 상태와 축별 상태를 M 영역으로 나눠두고, HMI에 램프로 올려두면 현장에서 훨씬 편합니다. 서보 시운전은 스타트 명령을 넣기 전에, 먼저 모듈이 어떤 상태로 보고 있는지 맞추는 작업부터 해야 합니다.
[한 줄 직설]
상태값이 안 맞으면 스타트 명령은 의미가 없습니다.