미쓰비시 심플모션 모듈을 사용할 때 서보 앰프와 케이블을 연결해도 바로 구동으로 이어지지는 않습니다. 먼저 GX Works2에서 모션 모듈을 실제 슬롯 구성에 맞게 등록하고, Simple Motion Module Setting Tool에서 축 구성과 서보 앰프 모델을 지정해야 합니다. 이 초기 구성이 맞지 않으면 이후 전자기어비, 속도, 가감속, 위치결정 데이터 설정까지 모두 정상적으로 이어지기 어렵습니다.
심플모션 셋업은 모듈 인식부터 확인한다
심플모션 셋업에서 가장 먼저 확인할 것은 서보 구동 조건이 아니라 PLC가 모션 모듈을 정상적으로 인식하고 있는지입니다.
모션 모듈이 프로젝트에 정확히 등록되지 않으면 전용 설정 툴에서 축 구성을 진행하더라도 실제 하드웨어와 설정이 맞지 않을 수 있습니다. 슬롯 위치, Start XY 주소, 모듈 형식이 실제 장비와 일치해야 이후 파라미터와 위치결정 데이터가 정상적으로 적용됩니다.
초기 확인 순서는 다음과 같습니다.
| 순서 | 확인 항목 | 목적 |
|---|---|---|
| 1 | I/O Assignment | 실제 슬롯 위치와 모듈 등록 확인 |
| 2 | Start XY 주소 | 특수모듈 주소 중복 방지 |
| 3 | Intelligent Function Module 등록 | 프로젝트 트리에 모션 모듈 설정 생성 |
| 4 | Setting Tool 실행 | 심플모션 전용 설정 진입 |
| 5 | System Configuration | 실제 사용할 축 구성 확인 |
| 6 | Servo Amplifier 지정 | 축별 서보 앰프 모델 일치 확인 |
이 순서를 지키면 심플모션 셋업 초기에 발생하는 모듈 인식 오류와 축 구성 불일치를 줄일 수 있습니다.
본 글은 GX Works2와 QD77MS 계열 심플모션 모듈을 기준으로 한 일반적인 설정 흐름입니다. 실제 메뉴명과 지원 서보 앰프 모델, 축 수, 설정 항목은 사용하는 CPU, 모션 모듈, 서보 앰프 모델에 따라 달라질 수 있으므로 적용 전 해당 매뉴얼을 확인해야 합니다.
1단계 I/O Assignment에서 모션 모듈을 등록한다
먼저 PLC Parameter의 I/O Assignment에서 실제 베이스에 장착된 모션 모듈을 등록합니다.
예를 들어 QD77MS16 모듈을 사용하는 경우, 실제 베이스 슬롯 위치와 동일한 위치에 해당 모듈을 추가해야 합니다. 이 단계에서 슬롯 위치가 다르면 CPU가 인식하는 모듈 위치와 실제 장비 위치가 달라지므로 이후 제어가 정상적으로 진행되지 않을 수 있습니다.
I/O Assignment에서 확인할 항목은 다음과 같습니다.
| 확인 항목 | 설명 |
|---|---|
| 실제 슬롯 위치 | 베이스에 장착된 위치와 프로젝트 슬롯 위치 일치 여부 |
| 모듈 형식 | QD77MS16 등 실제 모듈명과 설정값 일치 여부 |
| Start XY | 기존 모듈과 주소가 중복되지 않는지 확인 |
| 점유 점수 | 모듈이 사용하는 입출력 점수 확인 |
| 도면 주소 | 전장 도면의 X/Y 주소와 프로젝트 주소 일치 여부 |
Start XY 주소는 이후 로직과 모듈 상태 확인에서 기준이 됩니다. 기존 특수모듈과 주소가 겹치면 모듈 상태, 에러 확인, 제어 신호가 꼬일 수 있으므로 반드시 확인해야 합니다.
2단계 Intelligent Function Module을 등록한다
I/O Assignment에서 모션 모듈을 등록한 뒤에는 프로젝트 트리의 Intelligent Function Module 항목에서 New Module을 생성합니다.
이 단계는 CPU 프로젝트 안에 심플모션 모듈 설정 데이터를 연결하는 작업입니다. 모듈이 실제 슬롯에 등록되어 있어도 Intelligent Function Module에 설정이 생성되지 않으면 전용 설정 화면으로 접근하거나 모션 파라미터를 관리하기 어렵습니다.
설정 예시는 다음과 같은 방식으로 정리할 수 있습니다.
| 항목 | 예시 |
|---|---|
| Module Type | Simple Motion Module |
| Module Name | QD77MS16 |
| Start XY | 0040H 등 실제 I/O Assignment와 일치 |
| 대상 슬롯 | 실제 장착 슬롯과 일치 |
중요한 점은 I/O Assignment의 Start XY와 Intelligent Function Module의 Start XY가 서로 일치해야 한다는 것입니다. 두 설정이 다르면 프로젝트 안에서 같은 모듈을 서로 다른 주소로 보는 문제가 생길 수 있습니다.
3단계 Setting Tool을 실행한다
Intelligent Function Module 등록이 완료되면 Simple Motion Module Setting Tool을 실행할 수 있습니다.
이 툴에서는 축 구성, 서보 앰프 지정, 기본 파라미터, 위치결정 데이터, 원점복귀 조건 등을 설정합니다. GX Works2 프로젝트 트리에서 등록된 모듈을 열어 전용 설정 툴로 진입하는 방식이 일반적입니다.
Setting Tool 진입 전 확인할 항목은 다음과 같습니다.
| 확인 항목 | 설명 |
|---|---|
| 모듈 등록 완료 | 프로젝트 트리에 모션 모듈이 생성되었는지 확인 |
| Start XY 일치 | I/O Assignment와 모듈 설정 주소 일치 여부 |
| 온라인 연결 상태 | 실제 PLC와 연결해 현재 상태 확인 가능 여부 |
| 프로젝트 저장 | 설정 전 프로젝트 저장 여부 |
| 매뉴얼 준비 | 실제 서보 앰프 모델과 축 구성 확인 자료 준비 |
Setting Tool은 단독으로 사용할 수도 있지만, 실제 프로젝트와 연결된 상태에서 접근하면 현재 모듈 구성과 설정 데이터를 함께 확인하기 쉽습니다.
4단계 System Configuration에서 축 구성을 확인한다
Setting Tool 내부에서는 먼저 System Configuration을 확인합니다.
이 메뉴에서는 심플모션 모듈에 연결될 축 구성을 설정합니다. QD77MS16처럼 최대 16축을 지원하는 모듈이라도 실제 설비에서 사용하는 축만 구성하면 됩니다.
처음 셋업할 때 모든 축을 한 번에 설정하기보다 실제 사용하는 축부터 순서대로 구성하는 편이 확인과 테스트가 쉽습니다.
System Configuration에서 확인할 항목은 다음과 같습니다.
| 확인 항목 | 설명 |
|---|---|
| 사용 축 수 | 실제 설비에서 사용하는 축만 구성 |
| 축 번호 | 도면의 축 번호와 설정 축 번호 일치 |
| 연결 순서 | SSCNET 구성 순서와 축 구성 일치 |
| 미사용 축 | 불필요한 축 설정이 남아 있지 않은지 확인 |
| 축 명칭 | 유지보수를 위해 축 용도 주석 또는 명칭 정리 |
축 번호가 실제 설비 기준과 다르면 이후 조그, 원점복귀, 위치결정 테스트에서 다른 축이 움직이는 문제가 발생할 수 있습니다. 따라서 도면의 축 명칭과 Setting Tool의 축 번호를 함께 대조해야 합니다.
5단계 축별 Servo Amplifier를 지정한다
축 구성을 확인한 뒤에는 각 축에 연결된 서보 앰프 모델을 지정합니다.
서보 앰프 모델이 실제 장비와 맞지 않으면 통신이 정상적으로 붙지 않거나, 파라미터 항목이 맞지 않거나, 이후 구동 설정이 꼬일 수 있습니다.
확인할 항목은 다음과 같습니다.
| 확인 항목 | 설명 |
|---|---|
| 실제 앰프 모델 | 서보 앰프 전면 모델명 확인 |
| 설정 모델 | Setting Tool에서 선택한 모델과 일치 여부 |
| 축별 매칭 | 1축, 2축 등 실제 연결 축과 모델 일치 여부 |
| SSCNET 연결 | 네트워크 연결 순서와 축 설정 일치 여부 |
| 미사용 옵션 | Virtual Servo Amplifier 등 불필요한 설정 사용 여부 확인 |
자주 사용하는 모델이라고 해서 임의로 MR-J4 계열 항목을 선택하면 안 됩니다. 실제 앰프 세부 모델과 기능 차이에 따라 설정 항목이 달라질 수 있으므로 모델명 확인이 우선입니다.
불필요한 항목을 먼저 건드리지 않는다
초기 셋업 중 통신이 붙지 않거나 축이 인식되지 않으면 External 입력, Virtual Servo Amplifier, 기타 특수 설정을 먼저 변경하는 경우가 있습니다. 그러나 원인이 모듈 등록, Start XY, 축 구성, 앰프 모델 불일치라면 이런 항목을 변경해도 문제가 해결되지 않습니다.
초기 단계에서는 다음 순서로 원인을 좁히는 것이 좋습니다.
| 순서 | 확인 항목 |
|---|---|
| 1 | 실제 모션 모듈 장착 슬롯 |
| 2 | I/O Assignment 등록 상태 |
| 3 | Start XY 주소 일치 여부 |
| 4 | Intelligent Function Module 등록 여부 |
| 5 | Setting Tool 축 구성 |
| 6 | 축별 서보 앰프 모델 |
| 7 | SSCNET 케이블 연결 순서 |
| 8 | 드라이버 전원과 상태 표시 |
기본 구성 확인이 끝나기 전에는 특수 기능 항목을 변경하지 않는 것이 좋습니다. 설정을 많이 바꾸면 원래 문제가 무엇인지 추적하기 어려워집니다.
여기까지 완료되면 어떤 상태인가
I/O Assignment, Intelligent Function Module 등록, Setting Tool 실행, System Configuration, Servo Amplifier 지정까지 완료되면 심플모션 초기 구동 준비의 기본 환경이 구성된 상태로 볼 수 있습니다.
이 단계에서 완료되는 내용은 다음과 같습니다.
| 완료 항목 | 의미 |
|---|---|
| PLC가 모션 모듈 인식 | CPU 프로젝트에서 모듈 위치와 주소 인식 |
| 프로젝트 트리에 설정 생성 | 모션 모듈 파라미터 관리 가능 |
| Setting Tool 사용 가능 | 전용 설정 화면에서 축 구성 가능 |
| 축 구조 구성 | 실제 사용할 축 수와 축 번호 정리 |
| 앰프 모델 지정 | 각 축의 서보 앰프 모델 인식 기준 설정 |
이 상태는 심플모션의 기본 골격이 잡힌 상태입니다. 아직 서보 구동이 완전히 준비된 것은 아니며, 이후 전자기어비, 단위 설정, 속도, 가감속, 리미트, 원점복귀, 위치결정 데이터 설정이 필요합니다.
초기 모듈 구성에서 자주 발생하는 실수
심플모션 초기 셋업에서 자주 발생하는 실수는 다음과 같습니다.
| 실수 | 결과 |
|---|---|
| 실제 슬롯과 프로젝트 슬롯 불일치 | 모듈 인식 오류 또는 주소 불일치 |
| Start XY 주소 중복 | 특수모듈 상태 확인과 제어 신호 혼선 |
| Intelligent Function Module 미등록 | Setting Tool 설정 접근 또는 관리 어려움 |
| 축 번호와 실제 축 불일치 | 다른 축을 조작할 위험 |
| 서보 앰프 모델 오선택 | 통신 불량 또는 파라미터 불일치 |
| 미사용 축 설정 잔류 | 진단과 테스트 시 혼동 |
| 설정 변경 후 전송 누락 | PLC와 모듈에 설정이 반영되지 않음 |
초기 설정 오류는 이후 위치결정 데이터나 원점복귀 설정에서 더 큰 문제로 나타날 수 있습니다. 따라서 첫 단계에서 모듈 구성과 축 구성을 정확히 맞춰야 합니다.
심플모션 초기 셋업 체크리스트
심플모션 모듈을 처음 설정할 때는 다음 항목을 순서대로 확인합니다.
| 순서 | 점검 항목 | 확인 내용 |
|---|---|---|
| 1 | 모션 모듈 모델 | 실제 모듈과 프로젝트 설정이 일치하는지 |
| 2 | 슬롯 위치 | 실제 베이스 슬롯과 I/O Assignment가 일치하는지 |
| 3 | Start XY | 기존 모듈과 주소가 겹치지 않는지 |
| 4 | Intelligent Function Module | New Module 등록이 완료되었는지 |
| 5 | Setting Tool | 등록된 모듈 기준으로 실행되는지 |
| 6 | System Configuration | 실제 사용할 축만 구성되었는지 |
| 7 | 축 번호 | 도면의 축 번호와 설정 축 번호가 일치하는지 |
| 8 | Servo Amplifier | 실제 앰프 모델과 설정 모델이 일치하는지 |
| 9 | SSCNET 연결 | 연결 순서와 축 구성이 일치하는지 |
| 10 | 설정 전송 | 변경된 설정이 PLC와 모듈에 반영되었는지 |
이 순서대로 확인하면 심플모션 초기 셋업에서 발생하는 인식 오류와 축 구성 오류를 줄일 수 있습니다.
심플모션 첫 단계 설정 정리
미쓰비시 심플모션 셋업은 서보 구동 조건부터 설정하는 것이 아니라 모듈 구성부터 정확히 맞추는 것이 우선입니다. GX Works2의 I/O Assignment에서 실제 슬롯 위치에 모션 모듈을 등록하고, Start XY 주소가 기존 특수모듈과 겹치지 않는지 확인해야 합니다.
이후 Intelligent Function Module에서 Simple Motion Module을 등록하고, 해당 모듈 기준으로 Simple Motion Module Setting Tool을 실행합니다. Setting Tool에서는 System Configuration에서 실제 사용할 축 구성을 확인하고, 각 축에 연결된 서보 앰프 모델을 실제 장비와 동일하게 지정해야 합니다.
이 단계까지 완료되면 PLC가 모션 모듈을 인식하고, 프로젝트에서 모션 설정을 관리할 수 있으며, 축 구성과 앰프 모델 지정이 끝난 상태가 됩니다. 이후에는 전자기어비, 이동 단위, 속도, 가감속, 소프트 리미트, 원점복귀, 위치결정 데이터 같은 실제 구동 파라미터를 순서대로 설정해야 합니다.
초기 셋업에서 슬롯 위치, Start XY, 축 번호, 앰프 모델이 틀어지면 이후 구동 설정을 아무리 조정해도 정상 동작을 기대하기 어렵습니다. 따라서 심플모션 작업은 모듈 구성과 축 구성을 먼저 안정적으로 맞추는 것부터 시작해야 합니다.