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서보 축은 저속에서는 안정적으로 동작하지만 속도를 올리면 떨림과 소음이 커질 수 있습니다. 이 증상은 단순히 게인 설정 문제로만 판단하기 어렵습니다. 이동 거리, 가감속 시간, 부하 관성, 기구부 강성, 브레이크 해제 타이밍, 원점 반복성까지 함께 확인해야 합니다. 특히 짧은 거리에서 빠르게 왕복하는 축은 가속과 감속 구간의 영향이 커서 튜닝 상태를 판단하기 어렵습니다.

속도 상승 시 떨림이 커지는 기본 원인

서보 축에서 속도를 올렸을 때 떨림이 커지는 경우에는 제어 응답성과 기구부 조건이 서로 맞지 않을 가능성이 있습니다.

서보는 지령 위치를 빠르게 따라가려 하지만, 기구부가 그 응답을 충분히 받아내지 못하면 진동이나 소음으로 나타날 수 있습니다. 이때 게인만 조정하면 일시적으로 소음은 줄어들 수 있으나, 위치 추종성이나 응답성이 떨어질 수 있습니다.

주요 원인은 다음과 같이 구분할 수 있습니다.

원인	설명
가감속 시간 부족	기동과 정지 시 충격이 커짐
게인 과다	축이 예민하게 반응해 진동 발생
게인 부족	응답이 둔해지고 위치 추종성이 떨어짐
기구부 강성 부족	서보 응답을 기구물이 따라가지 못함
부하 관성 불일치	모터와 부하 조건이 맞지 않음
브레이크 해제 지연	기동 순간 걸림이나 충격 발생
짧은 이동 거리	정속 구간 없이 가감속만 반복됨

속도 상승 시 발생하는 떨림은 제어값과 기계 조건을 함께 봐야 정확하게 판단할 수 있습니다.

짧은 왕복 동작은 튜닝 판단을 어렵게 한다

서보 튜닝을 확인할 때 이동 거리가 너무 짧으면 판단이 어려워집니다.

예를 들어 20mm 정도의 짧은 거리에서 왕복 동작을 반복하면 축이 충분히 안정되기 전에 다시 반대 방향으로 이동합니다. 이 경우 전체 동작 대부분이 가속과 감속으로 구성될 수 있습니다.

반면 100mm처럼 일정 거리 이상을 이동하면 가속, 정속, 감속 구간이 구분되어 보이므로 진동이 어느 구간에서 발생하는지 판단하기 쉽습니다.

이동 조건	특징
짧은 거리 왕복	가감속 영향이 크고 충격성 동작이 많음
긴 거리 이동	가속, 정속, 감속 구간 구분 가능
반복 왕복	위치 반복성과 잔류 진동 확인 가능
단발 이동	기본 동작 가능 여부 확인에 적합

다만 이동 거리를 늘려 테스트할 때는 실제 스트로크, 지그 간섭, 케이블베어, 센서 브라켓, 리미트 위치를 먼저 확인해야 합니다. 테스트 거리 확대는 반드시 안전 범위 안에서 진행해야 합니다.

속도만 보지 말고 가감속 시간을 함께 확인한다

속도를 올렸을 때 떨림이 커지는 경우 최고 속도만 조정하면 원인 파악이 어렵습니다. 특히 짧은 거리에서는 최고 속도보다 가속 시간과 감속 시간이 더 큰 영향을 줄 수 있습니다.

가감속 시간이 짧으면 축이 급하게 출발하고 급하게 멈춥니다. 이때 기구부에는 충격이 반복적으로 전달됩니다. 지그가 길게 돌출되어 있거나 브라켓 강성이 낮은 구조라면 진동이 더 크게 나타날 수 있습니다.

가감속 확인 기준은 다음과 같습니다.

확인 항목	판단 기준
가속 시간	기동 시 충격과 소음 발생 여부 확인
감속 시간	정지 직전 흔들림과 잔류 진동 확인
속도 단계	속도를 단계적으로 올리며 변화 확인
이동 거리	실제 운전 조건과 유사한 거리에서 확인
반복 운전	반복 후 위치 오차와 진동 누적 확인

속도를 낮추면 증상이 줄어들고 가감속 시간을 늘려도 진동이 줄어든다면, 기구부 충격과 제어 조건의 영향이 큰 것으로 판단할 수 있습니다.

게인을 낮추면 조용해지지만 응답은 둔해진다

현장에서 떨림이 발생하면 게인을 낮추는 방식으로 먼저 대응하는 경우가 많습니다. 게인을 낮추면 서보가 덜 민감하게 반응하므로 소음과 떨림이 줄어들 수 있습니다.

그러나 게인이 낮아지면 위치 추종성이 떨어지고 기동 반응이 둔해질 수 있습니다. 반대로 게인을 높이면 응답은 빨라지지만, 기구부가 따라가지 못하면 진동과 소음이 커질 수 있습니다.

게인 조정 방향	장점	주의점
게인 낮춤	소음과 진동 감소 가능	응답성 저하, 위치 추종성 저하
게인 높임	응답성 향상 가능	기구부 진동, 소음 증가 가능
급격한 변경	빠른 변화 확인 가능	원인 추적 어려움
단계적 변경	변화 경향 확인 가능	시간이 더 필요

서보 튜닝은 소음을 없애는 작업만이 아닙니다. 응답성, 진동, 위치 정밀도, 기구부 안정성 사이의 균형을 찾는 작업입니다.

브레이크 해제 타이밍을 확인한다

수직축이나 브레이크가 적용된 축에서는 브레이크 해제 타이밍도 확인해야 합니다.

브레이크가 완전히 해제되기 전에 서보가 이동하려고 하면 기동 순간 걸림, 버벅임, 충격, 소음이 발생할 수 있습니다. 반대로 브레이크 해제가 너무 늦거나 불안정하면 저속에서는 크게 보이지 않던 문제가 속도 상승 시 더 크게 나타날 수 있습니다.

확인할 항목은 다음과 같습니다.

확인 항목	설명
브레이크 해제 출력	이동 명령 전 정상 출력 여부 확인
해제 지연 시간	브레이크가 풀릴 시간 확보 여부 확인
기동 시 소음	출발 순간 충격음 또는 걸림 여부 확인
정지 후 브레이크 투입	정지 완료 후 투입 타이밍 확인
수직축 처짐	브레이크 해제 시 축 처짐 여부 확인

기동 순간에만 버벅이거나 충격이 발생한다면 튜닝값보다 브레이크 해제 타이밍을 먼저 확인하는 것이 좋습니다.

기구부 상태도 함께 확인해야 한다

속도를 올릴 때만 떨림이 심해지고, 가감속 시간을 늘려도 진동이 크게 줄지 않는다면 기구부 조건을 함께 확인해야 합니다.

기구부에서 확인할 항목은 다음과 같습니다.

확인 항목	설명
커플링 체결	풀림, 편심, 체결 불량 확인
벨트 장력	과도한 장력 또는 느슨함 확인
볼스크류 유격	백래시와 지지부 상태 확인
LM 가이드	이물, 윤활, 걸림 여부 확인
지그 흔들림	돌출 구조와 고정 상태 확인
브라켓 강성	얇거나 긴 구조에서 진동 발생 가능
부하 관성	모터 용량과 부하 조건 적합성 확인
케이블베어	이동 중 끌림이나 간섭 여부 확인

기구물이 가볍고 길게 돌출된 구조이거나 고정 강성이 낮은 경우, 서보 응답을 높이는 것이 오히려 진동을 키울 수 있습니다.

튜닝 전에 먼저 확인할 조건

튜닝값을 변경하기 전에 실제 운전 조건을 먼저 정리해야 합니다. 운전 조건이 정리되지 않은 상태에서 게인을 조정하면 소음은 줄었지만 위치가 밀리거나, 위치는 맞지만 장비가 흔들리는 상태가 될 수 있습니다.

튜닝 전 확인할 조건은 다음과 같습니다.

항목	확인 내용
실제 이동 거리	설비에서 사용하는 이동 거리인지 확인
실제 운전 속도	생산 조건에서 필요한 속도인지 확인
가감속 시간	급격한 가감속 조건인지 확인
부하 상태	실제 지그와 소재가 장착된 조건인지 확인
원점 반복성	원점복귀 후 기준 위치가 일정한지 확인
기동 구간	출발 순간에만 진동이 있는지 확인
정속 구간	일정 속도 유지 중 진동이 있는지 확인
감속 구간	정지 직전에 흔들림이 있는지 확인

튜닝은 실제 장비가 사용할 조건에서 확인해야 합니다. 무부하 상태에서 안정적이어도 실제 지그와 소재가 장착되면 결과가 달라질 수 있습니다.

단계적으로 확인하는 순서

서보 떨림을 확인할 때는 한 번에 여러 값을 바꾸지 않는 것이 중요합니다. 속도, 가감속, 게인, 기구 조건을 동시에 변경하면 어떤 요소가 영향을 주었는지 판단하기 어렵습니다.

확인 순서는 다음과 같이 정리할 수 있습니다.

순서	확인 내용
1	저속에서 기본 동작 확인
2	실제 이동 가능 거리와 간섭 여부 확인
3	속도를 단계적으로 증가
4	떨림 발생 속도 구간 기록
5	가속 시간과 감속 시간을 늘려 변화 확인
6	기동, 정속, 감속 중 어느 구간에서 발생하는지 확인
7	게인을 소폭 변경해 소음과 응답 변화 확인
8	반복 운전 후 위치 오차 확인
9	브레이크 해제 타이밍 확인
10	기구부 유격과 강성 확인

이 순서로 확인하면 제어 조건 문제인지, 기구부 영향이 큰지, 브레이크나 부하 조건이 문제인지 구분하기 쉽습니다.

짧은 거리에서는 최고 속도보다 가감속을 먼저 본다

20mm 정도의 짧은 이동 거리에서 속도를 높이면 정속 구간 없이 가속과 감속만 반복될 수 있습니다. 이 경우 최고 속도보다 가감속 조건이 진동에 더 큰 영향을 줄 수 있습니다.

짧은 거리 왕복 축에서는 다음 항목을 우선 확인합니다.

확인 항목	설명
이동 거리	실제 운전 거리와 테스트 거리 일치 여부
가속 시간	출발 충격이 과도하지 않은지 확인
감속 시간	정지 충격과 잔류 진동 확인
반복 주기	반전 주기가 너무 짧지 않은지 확인
위치 정착 시간	정지 후 안정될 시간이 있는지 확인
지그 흔들림	반전 순간 기구물이 흔들리는지 확인

짧은 거리에서 발생하는 떨림은 튜닝값만의 문제가 아니라 동작 패턴 자체의 영향일 수 있습니다.

이상 조건을 전달할 때는 확인값을 함께 정리한다

기구부 확인이 필요한 상황에서는 단순히 기구 문제로 추정하기보다 확인한 조건을 정리해서 전달하는 것이 좋습니다.

예를 들어 다음 항목을 함께 정리하면 원인 판단이 쉬워집니다.

전달 항목	예시
정상 속도 구간	저속에서는 떨림이 거의 없음
이상 발생 속도	특정 속도 이상에서 진동 증가
가감속 변경 결과	가감속 시간을 늘렸을 때 변화 여부
게인 변경 결과	게인 하향 시 소음 감소 여부
위치 오차	반복 후 위치가 밀리는지 여부
발생 구간	기동, 정속, 감속 중 어느 구간인지
기구 조건	지그, 브라켓, 부하 장착 상태

확인값을 함께 전달하면 제어 담당자와 기구 담당자가 같은 기준으로 문제를 볼 수 있습니다.

서보 떨림 점검 체크리스트

속도를 올렸을 때 떨림이 커지는 경우 다음 항목을 점검합니다.

순서	점검 항목	확인 내용
1	저속 동작	저속에서는 안정적인지 확인
2	이상 발생 속도	어느 속도부터 떨림이 커지는지 확인
3	이동 거리	테스트 거리가 너무 짧지 않은지 확인
4	가감속 시간	가속·감속이 과도하게 급하지 않은지 확인
5	발생 구간	기동, 정속, 감속 중 어느 구간인지 확인
6	게인 변화	게인 변경 시 소음과 응답 변화 확인
7	브레이크	해제 타이밍과 기동 충격 확인
8	반복 위치	반복 운전 후 위치 오차 확인
9	기구부	커플링, 벨트, 볼스크류, LM, 지그 확인
10	부하 조건	실제 운전 부하와 테스트 조건 일치 여부 확인

이 체크리스트를 기준으로 보면 게인 조정 전에 확인해야 할 조건을 빠뜨리지 않을 수 있습니다.

서보 속도 상승 시 떨림 문제 정리

서보 축이 저속에서는 안정적이지만 속도를 올리면 떨림이 커지는 경우, 게인 설정만 원인으로 단정하기 어렵습니다. 이동 거리, 가감속 시간, 기구부 강성, 부하 관성, 브레이크 해제 타이밍, 반복 위치 오차를 함께 확인해야 합니다.

짧은 거리에서 빠르게 왕복하는 축은 정속 구간이 거의 없고 가속과 감속만 반복될 수 있습니다. 이 경우 최고 속도보다 가감속 시간이 진동에 더 큰 영향을 줄 수 있습니다. 따라서 짧은 거리 조건에서는 속도만 조정하지 말고 가감속 시간과 위치 정착 상태를 함께 확인해야 합니다.

게인을 낮추면 소음과 떨림이 줄어들 수 있지만 응답성과 위치 추종성이 떨어질 수 있습니다. 반대로 게인을 높이면 응답은 빨라질 수 있으나 기구부가 따라가지 못하면 진동이 커질 수 있습니다. 튜닝은 소음을 줄이는 작업만이 아니라 장비가 실제 사용할 거리, 속도, 부하 조건에서 안정적으로 움직이도록 균형점을 찾는 작업입니다.

속도 상승 시 떨림이 발생하면 저속 동작, 이상 발생 속도, 가감속 조건, 발생 구간, 게인 변경 결과, 브레이크 해제 타이밍, 기구부 상태를 순서대로 확인해야 합니다. 서보 튜닝은 숫자를 조정하는 작업이 아니라 기구물이 견딜 수 있는 움직임을 찾는 작업으로 접근해야 합니다.

서보 원점복귀는 단순히 원점복귀 명령을 실행하는 작업이 아닙니다. 원점 방식, 원점 방향, 도그 센서 위치, Z상 검출 조건, Retry 설정이 실제 기구 구조와 맞아야 반복 위치가 안정됩니다. 원점 센서가 감지되더라도 어떤 기준으로 원점을 확정하는지에 따라 장비의 기준 위치가 매번 달라질 수 있으므로, 원점복귀 설정은 시운전 초기에 반드시 확인해야 합니다.

원점복귀에서 중요한 것은 기준 위치다

서보 원점복귀는 축의 기준 위치를 정하는 과정입니다. 이 기준 위치가 흔들리면 이후 모든 위치결정 데이터가 영향을 받습니다.

예를 들어 원점이 매번 0.5mm씩 다르게 잡히면, 위치결정 좌표가 모두 같은 만큼 밀리게 됩니다. 프로그램상 목표 위치가 같아도 실제 기계 위치는 달라질 수 있습니다.

원점복귀에서 확인해야 할 항목은 다음과 같습니다.

확인 항목	설명
원점 방식	도그 방식, 리미트 방식, 데이터 세트 방식 등
원점 방향	+ 방향 또는 – 방향 중 어느 방향으로 찾는지
도그 센서	원점 감지를 위한 물리 센서 위치
Z상	엔코더 1회전당 1회 발생하는 기준 신호
Retry	원점 센서를 찾지 못했을 때 재탐색 동작
최종 원점 기준	센서 ON인지, 센서 OFF 후 Z상인지 확인

원점복귀는 센서를 찾는 동작이 아니라, 반복 가능한 기준점을 확정하는 동작으로 봐야 합니다.

도그 센서 방식이 많이 사용되는 이유

현장에서는 원점복귀 방식으로 도그 센서를 사용하는 경우가 많습니다.

도그 센서는 축이 특정 위치 구간에 들어왔음을 알려주는 물리적인 기준입니다. 다만 센서 자체는 감지 범위를 가지고 있기 때문에, 센서 ON 순간만으로 정밀한 원점 기준을 잡기에는 한계가 있습니다.

도그 센서 방식의 장점은 다음과 같습니다.

항목	설명
위치 기준 확보	기계적으로 원점 근처를 찾기 쉬움
방향 판단 용이	축이 어느 방향에서 접근하는지 관리 가능
반복성 확보	Z상과 조합하면 안정적인 원점 설정 가능
이상 감지	센서를 찾지 못하는 경우 원점복귀 이상 판단 가능

도그 센서는 원점 근처를 찾기 위한 기준으로 사용하고, 최종 원점은 Z상 등 더 정밀한 기준으로 확정하는 방식이 안정적입니다.

센서 ON 기준 원점의 한계

원점 센서가 ON 되는 순간을 그대로 원점으로 설정하면 반복 위치가 흔들릴 수 있습니다.

센서는 감지 범위를 가지고 있으며, 감지 위치는 접근 속도, 센서 응답, 도그 형상, 기계 유격, 노이즈 조건에 영향을 받을 수 있습니다. 따라서 센서 ON 순간은 정확한 한 점이라기보다 일정 폭을 가진 감지 구간으로 보는 것이 적절합니다.

센서 ON 기준 원점에서 발생할 수 있는 문제는 다음과 같습니다.

문제	설명
반복 위치 흔들림	센서 감지 구간 안에서 원점 위치가 달라질 수 있음
접근 속도 영향	속도에 따라 감지 시점이 달라질 수 있음
센서 응답 편차	센서 종류와 상태에 따라 감지 위치 차이 발생
기계 유격 영향	도그 접촉 위치와 실제 축 위치 사이 편차 발생
미세 위치 오차	반복 작업에서 소재 위치나 터치 위치가 틀어질 수 있음

이 때문에 정밀 위치결정이 필요한 축에서는 센서 ON만으로 원점을 확정하는 방식보다 Z상 기준을 함께 사용하는 방식이 적합합니다.

Z상은 원점 반복성을 높이는 기준 신호다

Z상은 엔코더에서 1회전당 한 번 발생하는 기준 신호입니다. 도그 센서가 원점 근처를 찾는 역할이라면, Z상은 최종 기준 위치를 더 정밀하게 확정하는 역할을 합니다.

일반적으로 안정적인 방식은 도그 센서를 감지한 뒤, 도그 센서를 통과하여 OFF 되는 지점 이후의 Z상을 찾아 원점으로 확정하는 구조입니다.

이 방식의 의미는 다음과 같습니다.

단계	의미
도그 센서 접근	원점 근처 구간 진입 확인
도그 센서 ON	원점 탐색 구간에 들어왔음을 확인
도그 센서 OFF	센서 감지 폭을 벗어남
Z상 검출	엔코더 기준 신호로 원점 확정
원점 완료	반복 가능한 기준 위치 저장

도그 센서의 감지 폭에 의존하지 않고, 센서 통과 후 Z상을 기준으로 원점을 잡으면 반복성이 좋아집니다.

도그 OFF 후 Z상을 찾는 방식이 안정적인 이유

도그 센서가 ON 된 순간은 센서 감지 범위의 시작점일 뿐입니다. 이 위치를 원점으로 잡으면 매번 같은 위치를 보장하기 어렵습니다.

반면 도그 센서를 통과한 뒤 OFF 상태가 된 이후 처음 만나는 Z상을 기준으로 원점을 잡으면, 센서 감지 폭의 영향을 줄일 수 있습니다.

방식	특징
센서 ON 즉시 원점	설정은 단순하지만 반복 위치가 흔들릴 수 있음
센서 OFF 후 Z상 원점	감지 폭 영향을 줄이고 반복성 확보 가능
리미트 기준 원점	구조는 단순하나 정밀 기준으로는 제한적
데이터 세트 원점	기계 기준보다 현재 위치 설정에 가까움

정밀 위치결정이 필요한 축에서는 센서 ON 위치가 아니라 Z상 검출 위치를 최종 원점 기준으로 사용하는 것이 안정적입니다.

원점이 매번 틀어질 때 나타나는 증상

원점 방식이 부적절하거나 Z상 검출 기준이 맞지 않으면 다음과 같은 증상이 발생할 수 있습니다.

증상	가능 원인
원점복귀 후 위치가 조금씩 다름	센서 ON 기준 원점 또는 Z상 미사용
반복 작업 위치가 흔들림	원점 기준 불안정
터치 위치가 일정하지 않음	원점 좌표 자체가 매번 달라짐
원점복귀는 완료되지만 위치가 맞지 않음	원점 방식 또는 원점 보정값 오류
특정 방향에서만 원점 불량	HPR 방향 또는 Retry 설정 불일치
리미트 근처에서 알람 발생	원점 방향과 센서 배치 불일치

이 증상은 기구부 유격이나 커플링 문제와 비슷하게 보일 수 있습니다. 그러나 원점복귀 후 기준 위치가 매번 다르다면 HPR 방식과 Z상 설정을 먼저 확인해야 합니다.

HPR 방향 설정은 센서 배치와 함께 봐야 한다

원점복귀 방향은 축이 어느 방향으로 이동하면서 원점 센서를 찾을지 결정하는 설정입니다.

예를 들어 원점 방향을 – 방향으로 설정했는데 현재 축 위치가 원점 센서보다 더 – 방향에 있거나, 원점 센서와 – 리미트 사이에 있으면 축이 센서를 찾지 못하고 리미트로 이동할 수 있습니다.

HPR 방향 설정 시 확인할 항목은 다음과 같습니다.

확인 항목	설명
원점 센서 위치	축 스트로크 안에서 센서가 어느 위치에 있는지 확인
+ 리미트 위치	정방향 이동 한계 확인
– 리미트 위치	역방향 이동 한계 확인
초기 축 위치	전원 투입 시 축이 있을 수 있는 위치 확인
원점 접근 방향	센서를 안정적으로 만나는 방향 확인
Z상 탐색 방향	최종 Z상을 어느 방향에서 찾는지 확인

원점 방향은 프로그램 편의가 아니라 실제 기구 배치와 축의 초기 위치 가능성을 기준으로 결정해야 합니다.

Retry 설정은 원점 탐색 실패에 대비하는 기능이다

Retry 설정은 원점복귀 중 센서를 찾지 못하거나 리미트에 접근했을 때 반대 방향으로 빠져나온 뒤 다시 원점을 찾는 동작에 사용됩니다.

축이 항상 원점 센서의 한쪽에서 시작한다면 단순한 원점 방향 설정만으로도 동작할 수 있습니다. 그러나 실제 현장에서는 작업 중 정지, 수동 이동, 전원 차단, 알람 정지 등으로 축 위치가 바뀔 수 있습니다.

Retry가 필요한 상황은 다음과 같습니다.

상황	설명
축이 원점 센서 반대편에 있음	설정 방향으로 이동해도 센서를 찾지 못할 수 있음
축이 리미트 근처에 있음	원점 방향 이동 시 리미트에 먼저 도달 가능
원점 센서와 리미트 간격이 좁음	센서 검출 전 리미트 감지 가능
수동 조작 후 위치 불확실	전원 재투입 시 축 위치를 예측하기 어려움
장비 정지 위치가 일정하지 않음	원점복귀 시작 위치가 매번 다를 수 있음

Retry는 단순 편의 기능이 아니라 원점복귀 실패 조건을 줄이기 위한 설정으로 볼 수 있습니다.

원점 센서 탐색 방향과 Z상 탐색 방향은 다를 수 있다

원점복귀 설정에서 원점 센서를 찾는 방향과 최종 Z상을 찾는 방향이 항상 같아야 하는 것은 아닙니다.

기구 배치에 따라서는 먼저 원점 센서를 특정 방향으로 찾은 뒤, 센서를 통과하거나 빠져나온 다음 반대 방향에서 Z상을 찾는 방식이 더 안정적일 수 있습니다.

특히 원점 센서와 리미트 센서가 가까운 경우에는 Z상 탐색 중 리미트가 먼저 감지될 수 있습니다. 이때 최종 Z상 탐색 방향을 조정하면 리미트 간섭을 줄일 수 있습니다.

조건	검토 방향
센서와 리미트 간격이 좁음	Z상 탐색 방향 변경 검토
센서 ON 구간이 길음	센서 OFF 후 Z상 기준 검토
특정 방향에서만 원점 불량	접근 방향과 Z상 탐색 방향 분리 검토
원점복귀 중 리미트 감지	Retry와 탐색 방향 재검토

원점복귀는 센서를 찾는 방향, 센서를 통과하는 조건, Z상을 찾는 방향을 함께 고려해야 합니다.

원점복귀 시운전 확인 순서

원점복귀 설정 후에는 실제 축을 저속으로 움직이며 동작 순서를 확인해야 합니다.

점검 순서는 다음과 같이 정리할 수 있습니다.

순서	확인 내용
1	원점 센서, +리미트, -리미트 입력 상태 확인
2	원점복귀 방향 설정 확인
3	저속 조건으로 원점복귀 실행
4	원점 센서 ON/OFF 순서 확인
5	Z상 검출 여부 확인
6	원점복귀 완료 플래그 확인
7	반복 원점복귀 후 위치 편차 확인
8	리미트 근처 시작 위치에서 Retry 동작 확인
9	원점복귀 후 기준 위치와 작업 위치 비교
10	필요 시 원점 보정값과 탐색 방향 조정

원점복귀는 1회 완료 여부만 확인하면 부족합니다. 여러 번 반복했을 때 같은 위치로 복귀하는지 확인해야 합니다.

원점복귀 확인 시 주의할 항목

원점복귀 테스트는 반드시 저속 조건과 안전한 위치에서 진행해야 합니다. 원점 방향이 잘못되었거나 Retry 설정이 맞지 않으면 축이 리미트 방향으로 이동할 수 있기 때문입니다.

주의할 항목은 다음과 같습니다.

주의 항목	설명
저속 테스트	초기 확인은 반드시 낮은 속도로 진행
리미트 거리	원점 센서와 리미트 사이 여유 확인
센서 상태	원점 센서 ON/OFF가 모니터와 일치하는지 확인
Z상 검출	Z상 기준으로 원점 완료되는지 확인
반복성 확인	1회가 아니라 반복 복귀 위치 확인
기구 간섭	원점복귀 중 충돌 가능 구간 확인
보정값 기록	원점 보정 변경 전후 값 기록

위치 오차가 발생할 때 원점 보정값만 임의로 수정하면 원인이 가려질 수 있습니다. 먼저 원점 방식과 Z상 검출 조건을 확인한 뒤 보정값을 조정해야 합니다.

원점 설정 체크리스트

서보 원점이 매번 틀어질 때는 다음 항목을 순서대로 확인합니다.

순서	점검 항목	확인 내용
1	원점 방식	도그 방식인지, 센서 ON 기준인지, Z상 기준인지 확인
2	원점 센서	감지 위치와 ON/OFF 상태 확인
3	Z상 사용 여부	최종 원점 기준에 Z상이 포함되는지 확인
4	원점 방향	기구 배치와 설정 방향이 일치하는지 확인
5	Z상 탐색 방향	리미트와 간섭 없는 방향인지 확인
6	Retry 설정	센서 미검출 또는 리미트 접근 시 재탐색 가능한지 확인
7	리미트 위치	원점 센서와 리미트 간 거리 확인
8	반복 원점복귀	여러 번 복귀 후 위치 편차 확인
9	원점 보정값	임의 보정이 누적되어 있지 않은지 확인
10	기계부 상태	커플링, 백래시, 센서 고정 상태 확인

이 순서대로 확인하면 원점 방식 문제와 기계부 문제를 구분하기 쉽습니다.

HPR 방식과 Z상 설정 정리

서보 원점복귀에서 중요한 것은 원점 버튼을 실행하는 것이 아니라 반복 가능한 기준 위치를 확정하는 것입니다. 원점 센서가 감지되었다는 사실만으로는 정밀한 원점이 보장되지 않습니다. 센서는 감지 폭을 가지고 있으므로 센서 ON 위치를 그대로 원점으로 사용하면 반복 위치가 흔들릴 수 있습니다.

도그 센서를 사용한 원점복귀에서는 센서로 원점 근처를 찾고, 센서를 통과한 뒤 Z상을 기준으로 최종 원점을 확정하는 방식이 안정적입니다. Z상은 엔코더 1회전당 한 번 발생하는 기준 신호이므로, 센서 감지 폭의 영향을 줄이고 반복성을 높이는 데 도움이 됩니다.

HPR 방향 설정은 원점 센서와 리미트 위치, 축의 시작 위치 가능성을 기준으로 결정해야 합니다. 축이 원점 센서와 리미트 사이에 있을 수 있다면 Retry 설정을 검토해야 하며, 기구 배치에 따라 원점 센서 탐색 방향과 최종 Z상 탐색 방향을 다르게 설정하는 방식도 필요할 수 있습니다.

원점이 매번 틀어진다면 기계부 유격만 의심하지 말고 원점 방식, Z상 사용 여부, 원점 방향, Retry 설정, 리미트 위치를 함께 확인해야 합니다. 원점은 센서가 감지된 순간이 아니라, 반복 가능한 기준 신호를 기준으로 확정될 때 안정됩니다.