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서보 원점복귀는 단순히 원점복귀 명령을 실행하는 작업이 아닙니다. 원점 방식, 원점 방향, 도그 센서 위치, Z상 검출 조건, Retry 설정이 실제 기구 구조와 맞아야 반복 위치가 안정됩니다. 원점 센서가 감지되더라도 어떤 기준으로 원점을 확정하는지에 따라 장비의 기준 위치가 매번 달라질 수 있으므로, 원점복귀 설정은 시운전 초기에 반드시 확인해야 합니다.

원점복귀에서 중요한 것은 기준 위치다

서보 원점복귀는 축의 기준 위치를 정하는 과정입니다. 이 기준 위치가 흔들리면 이후 모든 위치결정 데이터가 영향을 받습니다.

예를 들어 원점이 매번 0.5mm씩 다르게 잡히면, 위치결정 좌표가 모두 같은 만큼 밀리게 됩니다. 프로그램상 목표 위치가 같아도 실제 기계 위치는 달라질 수 있습니다.

원점복귀에서 확인해야 할 항목은 다음과 같습니다.

확인 항목	설명
원점 방식	도그 방식, 리미트 방식, 데이터 세트 방식 등
원점 방향	+ 방향 또는 – 방향 중 어느 방향으로 찾는지
도그 센서	원점 감지를 위한 물리 센서 위치
Z상	엔코더 1회전당 1회 발생하는 기준 신호
Retry	원점 센서를 찾지 못했을 때 재탐색 동작
최종 원점 기준	센서 ON인지, 센서 OFF 후 Z상인지 확인

원점복귀는 센서를 찾는 동작이 아니라, 반복 가능한 기준점을 확정하는 동작으로 봐야 합니다.

도그 센서 방식이 많이 사용되는 이유

현장에서는 원점복귀 방식으로 도그 센서를 사용하는 경우가 많습니다.

도그 센서는 축이 특정 위치 구간에 들어왔음을 알려주는 물리적인 기준입니다. 다만 센서 자체는 감지 범위를 가지고 있기 때문에, 센서 ON 순간만으로 정밀한 원점 기준을 잡기에는 한계가 있습니다.

도그 센서 방식의 장점은 다음과 같습니다.

항목	설명
위치 기준 확보	기계적으로 원점 근처를 찾기 쉬움
방향 판단 용이	축이 어느 방향에서 접근하는지 관리 가능
반복성 확보	Z상과 조합하면 안정적인 원점 설정 가능
이상 감지	센서를 찾지 못하는 경우 원점복귀 이상 판단 가능

도그 센서는 원점 근처를 찾기 위한 기준으로 사용하고, 최종 원점은 Z상 등 더 정밀한 기준으로 확정하는 방식이 안정적입니다.

센서 ON 기준 원점의 한계

원점 센서가 ON 되는 순간을 그대로 원점으로 설정하면 반복 위치가 흔들릴 수 있습니다.

센서는 감지 범위를 가지고 있으며, 감지 위치는 접근 속도, 센서 응답, 도그 형상, 기계 유격, 노이즈 조건에 영향을 받을 수 있습니다. 따라서 센서 ON 순간은 정확한 한 점이라기보다 일정 폭을 가진 감지 구간으로 보는 것이 적절합니다.

센서 ON 기준 원점에서 발생할 수 있는 문제는 다음과 같습니다.

문제	설명
반복 위치 흔들림	센서 감지 구간 안에서 원점 위치가 달라질 수 있음
접근 속도 영향	속도에 따라 감지 시점이 달라질 수 있음
센서 응답 편차	센서 종류와 상태에 따라 감지 위치 차이 발생
기계 유격 영향	도그 접촉 위치와 실제 축 위치 사이 편차 발생
미세 위치 오차	반복 작업에서 소재 위치나 터치 위치가 틀어질 수 있음

이 때문에 정밀 위치결정이 필요한 축에서는 센서 ON만으로 원점을 확정하는 방식보다 Z상 기준을 함께 사용하는 방식이 적합합니다.

Z상은 원점 반복성을 높이는 기준 신호다

Z상은 엔코더에서 1회전당 한 번 발생하는 기준 신호입니다. 도그 센서가 원점 근처를 찾는 역할이라면, Z상은 최종 기준 위치를 더 정밀하게 확정하는 역할을 합니다.

일반적으로 안정적인 방식은 도그 센서를 감지한 뒤, 도그 센서를 통과하여 OFF 되는 지점 이후의 Z상을 찾아 원점으로 확정하는 구조입니다.

이 방식의 의미는 다음과 같습니다.

단계	의미
도그 센서 접근	원점 근처 구간 진입 확인
도그 센서 ON	원점 탐색 구간에 들어왔음을 확인
도그 센서 OFF	센서 감지 폭을 벗어남
Z상 검출	엔코더 기준 신호로 원점 확정
원점 완료	반복 가능한 기준 위치 저장

도그 센서의 감지 폭에 의존하지 않고, 센서 통과 후 Z상을 기준으로 원점을 잡으면 반복성이 좋아집니다.

도그 OFF 후 Z상을 찾는 방식이 안정적인 이유

도그 센서가 ON 된 순간은 센서 감지 범위의 시작점일 뿐입니다. 이 위치를 원점으로 잡으면 매번 같은 위치를 보장하기 어렵습니다.

반면 도그 센서를 통과한 뒤 OFF 상태가 된 이후 처음 만나는 Z상을 기준으로 원점을 잡으면, 센서 감지 폭의 영향을 줄일 수 있습니다.

방식	특징
센서 ON 즉시 원점	설정은 단순하지만 반복 위치가 흔들릴 수 있음
센서 OFF 후 Z상 원점	감지 폭 영향을 줄이고 반복성 확보 가능
리미트 기준 원점	구조는 단순하나 정밀 기준으로는 제한적
데이터 세트 원점	기계 기준보다 현재 위치 설정에 가까움

정밀 위치결정이 필요한 축에서는 센서 ON 위치가 아니라 Z상 검출 위치를 최종 원점 기준으로 사용하는 것이 안정적입니다.

원점이 매번 틀어질 때 나타나는 증상

원점 방식이 부적절하거나 Z상 검출 기준이 맞지 않으면 다음과 같은 증상이 발생할 수 있습니다.

증상	가능 원인
원점복귀 후 위치가 조금씩 다름	센서 ON 기준 원점 또는 Z상 미사용
반복 작업 위치가 흔들림	원점 기준 불안정
터치 위치가 일정하지 않음	원점 좌표 자체가 매번 달라짐
원점복귀는 완료되지만 위치가 맞지 않음	원점 방식 또는 원점 보정값 오류
특정 방향에서만 원점 불량	HPR 방향 또는 Retry 설정 불일치
리미트 근처에서 알람 발생	원점 방향과 센서 배치 불일치

이 증상은 기구부 유격이나 커플링 문제와 비슷하게 보일 수 있습니다. 그러나 원점복귀 후 기준 위치가 매번 다르다면 HPR 방식과 Z상 설정을 먼저 확인해야 합니다.

HPR 방향 설정은 센서 배치와 함께 봐야 한다

원점복귀 방향은 축이 어느 방향으로 이동하면서 원점 센서를 찾을지 결정하는 설정입니다.

예를 들어 원점 방향을 – 방향으로 설정했는데 현재 축 위치가 원점 센서보다 더 – 방향에 있거나, 원점 센서와 – 리미트 사이에 있으면 축이 센서를 찾지 못하고 리미트로 이동할 수 있습니다.

HPR 방향 설정 시 확인할 항목은 다음과 같습니다.

확인 항목	설명
원점 센서 위치	축 스트로크 안에서 센서가 어느 위치에 있는지 확인
+ 리미트 위치	정방향 이동 한계 확인
– 리미트 위치	역방향 이동 한계 확인
초기 축 위치	전원 투입 시 축이 있을 수 있는 위치 확인
원점 접근 방향	센서를 안정적으로 만나는 방향 확인
Z상 탐색 방향	최종 Z상을 어느 방향에서 찾는지 확인

원점 방향은 프로그램 편의가 아니라 실제 기구 배치와 축의 초기 위치 가능성을 기준으로 결정해야 합니다.

Retry 설정은 원점 탐색 실패에 대비하는 기능이다

Retry 설정은 원점복귀 중 센서를 찾지 못하거나 리미트에 접근했을 때 반대 방향으로 빠져나온 뒤 다시 원점을 찾는 동작에 사용됩니다.

축이 항상 원점 센서의 한쪽에서 시작한다면 단순한 원점 방향 설정만으로도 동작할 수 있습니다. 그러나 실제 현장에서는 작업 중 정지, 수동 이동, 전원 차단, 알람 정지 등으로 축 위치가 바뀔 수 있습니다.

Retry가 필요한 상황은 다음과 같습니다.

상황	설명
축이 원점 센서 반대편에 있음	설정 방향으로 이동해도 센서를 찾지 못할 수 있음
축이 리미트 근처에 있음	원점 방향 이동 시 리미트에 먼저 도달 가능
원점 센서와 리미트 간격이 좁음	센서 검출 전 리미트 감지 가능
수동 조작 후 위치 불확실	전원 재투입 시 축 위치를 예측하기 어려움
장비 정지 위치가 일정하지 않음	원점복귀 시작 위치가 매번 다를 수 있음

Retry는 단순 편의 기능이 아니라 원점복귀 실패 조건을 줄이기 위한 설정으로 볼 수 있습니다.

원점 센서 탐색 방향과 Z상 탐색 방향은 다를 수 있다

원점복귀 설정에서 원점 센서를 찾는 방향과 최종 Z상을 찾는 방향이 항상 같아야 하는 것은 아닙니다.

기구 배치에 따라서는 먼저 원점 센서를 특정 방향으로 찾은 뒤, 센서를 통과하거나 빠져나온 다음 반대 방향에서 Z상을 찾는 방식이 더 안정적일 수 있습니다.

특히 원점 센서와 리미트 센서가 가까운 경우에는 Z상 탐색 중 리미트가 먼저 감지될 수 있습니다. 이때 최종 Z상 탐색 방향을 조정하면 리미트 간섭을 줄일 수 있습니다.

조건	검토 방향
센서와 리미트 간격이 좁음	Z상 탐색 방향 변경 검토
센서 ON 구간이 길음	센서 OFF 후 Z상 기준 검토
특정 방향에서만 원점 불량	접근 방향과 Z상 탐색 방향 분리 검토
원점복귀 중 리미트 감지	Retry와 탐색 방향 재검토

원점복귀는 센서를 찾는 방향, 센서를 통과하는 조건, Z상을 찾는 방향을 함께 고려해야 합니다.

원점복귀 시운전 확인 순서

원점복귀 설정 후에는 실제 축을 저속으로 움직이며 동작 순서를 확인해야 합니다.

점검 순서는 다음과 같이 정리할 수 있습니다.

순서	확인 내용
1	원점 센서, +리미트, -리미트 입력 상태 확인
2	원점복귀 방향 설정 확인
3	저속 조건으로 원점복귀 실행
4	원점 센서 ON/OFF 순서 확인
5	Z상 검출 여부 확인
6	원점복귀 완료 플래그 확인
7	반복 원점복귀 후 위치 편차 확인
8	리미트 근처 시작 위치에서 Retry 동작 확인
9	원점복귀 후 기준 위치와 작업 위치 비교
10	필요 시 원점 보정값과 탐색 방향 조정

원점복귀는 1회 완료 여부만 확인하면 부족합니다. 여러 번 반복했을 때 같은 위치로 복귀하는지 확인해야 합니다.

원점복귀 확인 시 주의할 항목

원점복귀 테스트는 반드시 저속 조건과 안전한 위치에서 진행해야 합니다. 원점 방향이 잘못되었거나 Retry 설정이 맞지 않으면 축이 리미트 방향으로 이동할 수 있기 때문입니다.

주의할 항목은 다음과 같습니다.

주의 항목	설명
저속 테스트	초기 확인은 반드시 낮은 속도로 진행
리미트 거리	원점 센서와 리미트 사이 여유 확인
센서 상태	원점 센서 ON/OFF가 모니터와 일치하는지 확인
Z상 검출	Z상 기준으로 원점 완료되는지 확인
반복성 확인	1회가 아니라 반복 복귀 위치 확인
기구 간섭	원점복귀 중 충돌 가능 구간 확인
보정값 기록	원점 보정 변경 전후 값 기록

위치 오차가 발생할 때 원점 보정값만 임의로 수정하면 원인이 가려질 수 있습니다. 먼저 원점 방식과 Z상 검출 조건을 확인한 뒤 보정값을 조정해야 합니다.

원점 설정 체크리스트

서보 원점이 매번 틀어질 때는 다음 항목을 순서대로 확인합니다.

순서	점검 항목	확인 내용
1	원점 방식	도그 방식인지, 센서 ON 기준인지, Z상 기준인지 확인
2	원점 센서	감지 위치와 ON/OFF 상태 확인
3	Z상 사용 여부	최종 원점 기준에 Z상이 포함되는지 확인
4	원점 방향	기구 배치와 설정 방향이 일치하는지 확인
5	Z상 탐색 방향	리미트와 간섭 없는 방향인지 확인
6	Retry 설정	센서 미검출 또는 리미트 접근 시 재탐색 가능한지 확인
7	리미트 위치	원점 센서와 리미트 간 거리 확인
8	반복 원점복귀	여러 번 복귀 후 위치 편차 확인
9	원점 보정값	임의 보정이 누적되어 있지 않은지 확인
10	기계부 상태	커플링, 백래시, 센서 고정 상태 확인

이 순서대로 확인하면 원점 방식 문제와 기계부 문제를 구분하기 쉽습니다.

HPR 방식과 Z상 설정 정리

서보 원점복귀에서 중요한 것은 원점 버튼을 실행하는 것이 아니라 반복 가능한 기준 위치를 확정하는 것입니다. 원점 센서가 감지되었다는 사실만으로는 정밀한 원점이 보장되지 않습니다. 센서는 감지 폭을 가지고 있으므로 센서 ON 위치를 그대로 원점으로 사용하면 반복 위치가 흔들릴 수 있습니다.

도그 센서를 사용한 원점복귀에서는 센서로 원점 근처를 찾고, 센서를 통과한 뒤 Z상을 기준으로 최종 원점을 확정하는 방식이 안정적입니다. Z상은 엔코더 1회전당 한 번 발생하는 기준 신호이므로, 센서 감지 폭의 영향을 줄이고 반복성을 높이는 데 도움이 됩니다.

HPR 방향 설정은 원점 센서와 리미트 위치, 축의 시작 위치 가능성을 기준으로 결정해야 합니다. 축이 원점 센서와 리미트 사이에 있을 수 있다면 Retry 설정을 검토해야 하며, 기구 배치에 따라 원점 센서 탐색 방향과 최종 Z상 탐색 방향을 다르게 설정하는 방식도 필요할 수 있습니다.

원점이 매번 틀어진다면 기계부 유격만 의심하지 말고 원점 방식, Z상 사용 여부, 원점 방향, Retry 설정, 리미트 위치를 함께 확인해야 합니다. 원점은 센서가 감지된 순간이 아니라, 반복 가능한 기준 신호를 기준으로 확정될 때 안정됩니다.

서보가 정상적으로 회전하더라도 실제 위치가 지령값과 일치하지 않는 경우가 있습니다. 1회 동작에서는 큰 차이가 없어 보이지만 반복 운전 후 위치가 조금씩 밀리거나, 같은 지령값에서 실제 이동 거리가 다르게 나오는 경우입니다. 이런 증상은 기계부 유격이나 센서 문제로 보일 수 있지만, 전자기어비 설정이 엔코더 분해능, 감속기 비율, 볼스크류 리드값과 맞지 않을 때도 발생할 수 있습니다.

전자기어비는 지령값과 실제 이동량을 맞추는 기준이다

전자기어비는 상위 제어기에서 보내는 지령 단위와 서보 모터의 실제 회전량, 기계부의 실제 이동량을 맞추기 위한 설정입니다.

서보 시스템에서 위치 제어가 정상적으로 이루어지려면 다음 요소가 서로 맞아야 합니다.

항목	의미
엔코더 분해능	모터 1회전당 펄스 수
감속기 비율	모터 회전이 출력축에 전달되는 비율
볼스크류 리드	스크류 1회전당 직선 이동 거리
상위 제어기 지령 단위	1mm, 0.001mm 등 제어 프로그램의 이동 단위
전자기어비	지령 단위와 실제 이동량을 연결하는 비율

이 중 하나라도 실제 장비와 다르면 서보는 정상적으로 동작해도 기계 위치는 지령값과 달라질 수 있습니다.

엔코더 비트 수에 따라 1회전당 펄스 수가 달라진다

서보 엔코더는 비트 수에 따라 1회전당 분해능이 달라집니다. 엔코더 비트 수가 높을수록 모터 1회전을 더 많은 펄스로 나누어 인식합니다.

대표적인 기준은 다음과 같습니다.

엔코더 분해능	1회전당 펄스 수
20bit	1,048,576 pulse/rev
22bit	4,194,304 pulse/rev
23bit	8,388,608 pulse/rev

예를 들어 실제 서보 앰프와 모터는 22bit 기준인데 기존 프로젝트의 20bit 설정값을 그대로 사용하면, 같은 이동 지령에서도 내부 계산 기준이 달라집니다. 이 경우 위치 지령과 실제 이동량이 맞지 않을 수 있습니다.

따라서 전자기어비 계산 전에는 서보 모터와 드라이브의 실제 엔코더 분해능을 먼저 확인해야 합니다.

감속기 비율이 크면 1회전당 이동량이 작아진다

감속기가 적용된 구조에서는 모터 회전량과 실제 테이블 이동량이 크게 달라집니다.

예를 들어 볼스크류 리드가 5mm이고 감속기 비율이 167:1인 구조를 기준으로 보면, 모터 1회전당 실제 이동량은 다음과 같이 계산됩니다.

계산 항목	값
볼스크류 리드	5mm/rev
감속기 비율	167:1
모터 1회전당 이동량	5 ÷ 167 = 약 0.02994mm

즉 모터가 1회전해도 테이블은 약 0.03mm만 이동합니다.

이처럼 감속비가 큰 구조에서는 모터 회전량 대비 실제 이동량이 작아집니다. 따라서 전자기어비가 조금만 맞지 않아도 반복 동작에서 위치 오차가 눈에 띄게 나타날 수 있습니다.

1펄스당 이동 거리가 위치 정밀도를 결정한다

전자기어비를 이해할 때는 1펄스당 실제 이동 거리를 기준으로 보는 것이 좋습니다.

예를 들어 22bit 엔코더와 리드 5mm, 감속비 167:1 구조를 기준으로 하면 모터 1회전당 펄스 수는 4,194,304 pulse이고, 모터 1회전당 이동량은 약 0.02994mm입니다.

항목	값
엔코더 분해능	4,194,304 pulse/rev
모터 1회전당 이동량	약 0.02994mm
1펄스당 이동량	약 0.00000000714mm

실제 제어에서는 상위 지령 단위, 전자기어비, 위치결정 단위가 함께 적용되므로 단순 계산만으로 모든 조건이 결정되지는 않습니다. 그러나 이 계산은 감속기가 큰 구조에서 전자기어비가 왜 민감한지 이해하는 기준이 됩니다.

감속비가 크고 이동량이 작은 구조일수록 전자기어비와 지령 단위 설정을 정확히 맞춰야 합니다.

전자기어비가 딱 떨어지지 않는 이유

감속기와 볼스크류가 적용된 구조에서는 계산값이 정수로 깔끔하게 떨어지지 않는 경우가 많습니다.

볼스크류 리드, 감속기 비율, 엔코더 펄스 수, 제어 단위가 서로 다른 기준을 사용하기 때문입니다. 특히 감속비가 167:1처럼 정수로 나누기 어려운 구조에서는 1mm 이동에 필요한 펄스 수나 지령 단위 환산값이 소수로 나올 수 있습니다.

이때 근사값으로 전자기어비를 설정하면 1회 이동에서는 큰 차이가 없어 보일 수 있습니다. 그러나 같은 동작을 반복하면 작은 차이가 누적되어 실제 위치가 밀릴 수 있습니다.

원인	결과
감속비와 리드값의 소수 계산	1회 이동당 미세 오차 발생
전자기어비 근사값 적용	반복 동작 시 오차 누적
지령 단위와 실제 이동량 불일치	목표 위치와 실제 위치 차이 발생
실측 보정 생략	장비 출고 후 위치 불일치 가능

따라서 전자기어비는 계산값만 입력하는 항목이 아니라 실제 이동량과 비교해 확인해야 하는 항목입니다.

전자기어비가 틀렸을 때 나타나는 증상

전자기어비가 틀려도 서보드라이브에서 즉시 알람이 발생하지 않을 수 있습니다. 드라이브 입장에서는 지령에 따라 정상적으로 회전하고 있기 때문입니다.

전자기어비 오류는 보통 위치 결과에서 확인됩니다.

증상	가능 원인
지령 거리와 실제 이동 거리 불일치	전자기어비, 리드값, 감속비 설정 오류
반복 동작 후 위치 밀림	미세 오차 누적
원점 복귀 후 작업 위치 불일치	위치 단위 또는 보정값 오류
설정 속도와 실제 체감 속도 차이	이동 단위와 전자기어비 불일치
같은 프로그램인데 장비마다 이동량 차이	모터·앰프·감속기 사양 차이 미반영

이 증상은 기계부 문제와 비슷하게 보일 수 있습니다. 따라서 위치 오차가 발생하면 기계 유격, 커플링, 센서 상태와 함께 전자기어비 설정도 반드시 확인해야 합니다.

기계 사양을 기준으로 전자기어비를 검토한다

전자기어비를 설정할 때는 PLC나 모션 모듈의 기존 값만 기준으로 삼으면 안 됩니다. 실제 기계 사양을 기준으로 다시 계산해야 합니다.

확인해야 할 기계 사양은 다음과 같습니다.

확인 항목	설명
엔코더 분해능	서보 모터 1회전당 펄스 수
감속기 비율	모터축과 출력축의 회전 비율
볼스크류 리드	스크류 1회전당 이동 거리
풀리비	벨트 구동 시 모터축과 구동축 비율
상위 지령 단위	PLC 또는 모션 모듈에서 사용하는 이동 단위
위치결정 단위	mm, degree, pulse 등 실제 제어 단위

특히 기존 프로젝트를 복사해 사용하는 경우에는 엔코더 분해능과 감속기 비율이 실제 장비와 동일한지 확인해야 합니다. 모델이 조금만 달라도 전자기어비 기준이 달라질 수 있습니다.

실측 보정이 필요한 이유

전자기어비는 계산으로 시작하지만 실측으로 확인해야 합니다.

기계 조립 상태, 감속기 백래시, 커플링 상태, 볼스크류 실제 리드 오차, 지령 단위 설정에 따라 계산값과 실제 이동량이 완전히 일치하지 않을 수 있습니다.

실측 확인은 다음 방식으로 진행할 수 있습니다.

순서	확인 내용
1	서보 모터와 드라이브의 엔코더 분해능 확인
2	감속기 비율 확인
3	볼스크류 리드 또는 구동부 이동량 확인
4	상위 제어기의 지령 단위 확인
5	기준 거리 이동 지령 실행
6	다이얼 게이지, 스케일, 측정기 등으로 실제 이동 거리 확인
7	반복 동작 후 동일 위치 복귀 여부 확인
8	필요 시 전자기어비 또는 보정값 조정

사람 눈으로는 작은 위치 오차를 판단하기 어렵습니다. 반복 정밀도가 필요한 설비에서는 측정기를 사용해 기준 이동 거리와 반복 위치를 확인해야 합니다.

기준 이동 거리는 충분히 길게 잡는다

전자기어비 확인 시 너무 짧은 거리만 이동하면 오차가 잘 보이지 않을 수 있습니다.

예를 들어 1mm 이동에서는 오차가 작아 보이지만 100mm 이동에서는 누적 오차가 확인될 수 있습니다. 따라서 실제 장비의 스트로크와 안전 조건을 고려해 가능한 범위에서 기준 거리를 충분히 확보하는 것이 좋습니다.

기준 거리	확인 목적
짧은 거리	방향, 기본 이동 여부 확인
중간 거리	지령 단위와 실제 이동량 비교
긴 거리	누적 오차 확인
반복 이동	복귀 위치와 반복 정밀도 확인

위치 오차가 의심될 때는 단발 이동만 확인하지 말고, 왕복 반복 후 원점 또는 기준 위치로 돌아오는지도 확인해야 합니다.

전자기어비 확인 체크리스트

전자기어비 오차가 의심될 때는 다음 항목을 순서대로 확인합니다.

순서	점검 항목	확인 내용
1	엔코더 비트 수	실제 모터와 드라이브 사양 확인
2	1회전당 펄스 수	20bit, 22bit, 23bit 기준 확인
3	감속기 비율	실제 감속비와 설정값 일치 여부
4	볼스크류 리드	1회전당 이동 거리 확인
5	풀리 또는 체인비	추가 감속 요소 존재 여부
6	상위 지령 단위	mm, pulse, degree 등 단위 확인
7	전자기어비 설정값	계산 기준과 설정값 비교
8	기준 거리 이동	실제 이동 거리 측정
9	반복 위치 확인	반복 후 위치 오차 누적 여부 확인
10	보정값 관리	조정 전후 값과 기준 조건 기록

이 순서로 확인하면 기계부 문제와 설정 문제를 구분하기 쉽습니다.

전자기어비 문제 정리

서보가 정상적으로 회전하더라도 실제 위치가 지령값과 맞지 않으면 전자기어비 설정을 확인해야 합니다. 전자기어비는 엔코더 분해능, 감속기 비율, 볼스크류 리드값, 상위 제어기의 지령 단위를 연결하는 기준입니다.

20bit, 22bit, 23bit 엔코더는 1회전당 펄스 수가 크게 다릅니다. 실제 모터와 드라이브의 엔코더 분해능을 확인하지 않고 기존 프로젝트 값을 그대로 적용하면 위치 지령과 실제 이동량이 달라질 수 있습니다.

감속기가 적용된 구조에서는 모터 1회전당 실제 이동량이 작아집니다. 예를 들어 리드 5mm, 감속비 167:1 구조에서는 모터 1회전당 이동량이 약 0.02994mm입니다. 이런 구조에서는 작은 설정 오차도 반복 동작에서 누적될 수 있습니다.

전자기어비 계산값은 시작 기준일 뿐이며, 실제 장비에서는 실측 확인이 필요합니다. 기준 거리 이동 후 실제 이동량을 측정하고, 반복 동작 후 기준 위치로 복귀하는지 확인해야 합니다. 위치 오차가 발생할 때는 기계부 유격과 센서 상태뿐 아니라 전자기어비, 지령 단위, 감속비, 리드값을 함께 점검해야 합니다.